ラリー競技はサーキットレースと違い、一般の公道を使って行なわれるモータースポーツだ。ちょうどマラソン競技が一般道路を封鎖して開催されるのと同じように、ラリーはあらかじめ使用許可をとった山の中の林道などを舞台に行なわれます。
一斉に走って競争するわけではなく、いくつかの競技区間（スペシャルステージ＝SS）で１台ずつタイムアタックし、その積算タイムで勝敗を争う。SSの総走行距離はラリーごとに異なり、全日本ラリー選手権では60㎞～250㎞だが、WRC世界ラリー選手権では300km以上にもおよぶそうです。

開催地域によって環境や路面、設定された走行距離が異なるのも、ラリーならではの特徴と言えます。
路面には舗装路（ターマック）や未舗装路（グラベル）、雪や氷の路面（アイス・スノー）で争われるものなど様々な種類があり、車両のセットアップやタイヤ選択も勝敗を分ける重要な要素です。特にグラベルやアイス・スノーなどの場合は、天候や前走車の走り方で路面状況が刻一刻と変化していくため、ドライバーはそれらを的確に判断しながら最速タイムを目指します。競技中の安全を確保するため、全日本ラリー選手権では「レッキ」と呼ばれる事前試走を各SSあたり２回ずつ実施し、ドライバーはコースの形状や特徴を示すペースノートを作成します。本番の走行では、助手席のコ・ドライバーがペースノートを読み上げ、それを頼りにタイムアタックを行います。また、ラリーに出場するためには、ドライバー／コ・ドライバーともJAFの競技ライセンス（国内Bライセンス以上）が必要です。世界ラリー選手権（WRC）をはじめとする国際格式のラリーでは、参戦経験を積むことで取得できる国際C-Rライセンス以上が必須となります。

SSとSSの間は一般の道路を、一般の交通とともに移動するため、ラリーカーはすべてナンバー付きで、移動区間は「リエゾン」と呼ばれ、その国の道路交通法に従って安全に移動しなければなりません。
ラリーを観戦する場合は、SSは基本的に立ち入りが禁止されているため、主催者によって定められたギャラリーエリアかリエゾン、あるいは競技中のマシンをメンテナンスしたり修復したりする「サービスパーク」で観戦します。世界ラリー選手権（WRC 2022）第6戦、サファリ・ラリー（Safari Rally Kenya 2022）は6/26に最終日が行われ、トヨタのカッレ・ロバンペラ（Kalle Rovanpera、フィンランド）が大会初優勝を果たし、総合順位のリードを広げました。