鉛筆は芯の種類（硬さ）によって単位が分けられています。
基本的な単位は以下の3つ。
H（Hard）：非常に硬い
F（Firm）：硬いがHほどではない
B（Black）：上の2つより柔らかい
鉛筆の単位にはアルファベットの他に、数字も付いています。あの数字も硬さの順番別で付けられています。
数字が大きくなるほど、Hの場合は硬く、Bの場合は柔らかくなります。
鉛筆の場合、硬さが濃さを表しています。
柔らかいほど紙に鉛筆の黒鉛が付きやすくなり、硬いほど付きにくくなります。つまり、芯が柔らかい鉛筆で書いた線は濃く、硬いほど薄くなります。
（濃い）10B＞B＞F＞HB＞H＞10H（薄い）

ノートを書く時やメモなどで最も多く使われているのはHBだそうです。
小学生なんかはまだまだ筆圧が弱いので、もう少し濃い2Bがよく使われますが、中学生からはHBの硬さと濃さが丁度良いという意見が多いようです。
マークシートの場合、2Hよりも薄いものは機械が認識してくれない場合があるので、避けた方が良いみたいです。

ハッキリとしたキレイな文字を書くためには、なるべく濃い鉛筆が適しています。
その為、一般に硬筆教室では4B～6Bの鉛筆が推奨されています。数種類を試してみて、自分に合うものを見つけると良いです。
ちなみに、いくら濃い方が良いと言っても、7B以上だと濃すぎます。
紙を触った手まで真っ黒になるほどなので7B～10Bは文字を書くのに使われることはまず無いみたいです。

筆圧は人によってバラバラです。
大人にとって使いやすい鉛筆は、子供にとっては薄すぎる場合が多いです。色々試して自分に合った鉛筆を選ぶのがおススメです。