自動車のみの通行に限定され、一般道路からの出入り口がインターチェンジなどに制限された道路のことである。国や地域の道路網の中で基幹的な役割を担うことが多いです。
そして、自動車が高速で走行するために造られた道路のことを言います。

SAは、人と車が必要としているサービスを提供できる休憩施設です。例えば、人が必要としているサービスとしてはトイレや休憩所、車が必要としているサービスとしては駐車場やガソリンスタンド等があげられますね。ただし、全てのSAでそういった施設があるのかといえばそうではなく、利用状況に応じて、レストランが無いSAやガソリンスタンドが無いSAもあります。
大体50～60km間隔で設置されています。

PAは、ドライバーや同乗者の疲れや緊張をとるためのサービスを提供している休憩施設です。トイレは全てのPAにありますが、売店やガソリンスタンド等は、利用状況などを検討したうえで設けるかどうか判断することになりますので、必ずしもあるわけではありません。逆を言えば、利用状況に合わせて、売店が充実していたり、ガソリンスタンドが設置されているPAもあります。
大体15〜20km間隔で設置されています。

国土交通省によると「高速道路の休憩施設は、提供するサービスの内容、休憩施設相互の位置関係によりサービスエリア（SA）とパーキングエリア（PA）に区分しています。
一般的にはサービスエリアには休憩所、駐車場、トイレに加え売店、食堂、給油所などが備わっており、パーキングエリアには駐車場、トイレ、必要に応じ売店が備わっております。」
と説明されています。

要するに、SAとPAの定義と同じなのですが、とても曖昧な感じで
法律上の厳密な区分がされている訳でもなく、運営側がどう呼称するかによって、サービスエリアにもパーキングエリアにもなるという感じですね。
関越道の三芳PA（上り線）は、「PA」として設置されましたが、関越道で最も東京寄りにあるPAのため、食事をされる方や休憩をする方などたくさんの人が利用しています。そのため、ニーズに合わせて、敷地やサービスを拡充していった結果、思わず「三芳SA」と呼びたくなるほど人気のPAになったそうです。